Etimologicamente “Urucânia” procede do Tupi-Guarani, “urucu” (ou urucum), [do Tupi] - Fruto de polpa doce de cor avermelhada encontrada em grandes quantidades nessas terras. Os índios faziam da polpa, uma tinta vermelha, com a qual se enfeitavam ou se pintavam antes das batalhas. Atualmente a semente da fruta é usada na culinária em alguns estados do Brasil, como corante para alimentos e na fabricação de bronzeadores. O acréscimo da palavra “cana” se deve ao  cultivo da cana-de-açúcar na região.

Os primeiros habitantes dessa cidade chegaram em princípios do séc. XIX, instalando-se no local onde hoje é a sede do município.